映像をご覧いただく通り複雑な形状の空間で飛行を行なってみました。3Dマップ上に予め大雑把なウエイポイントを設定します。ウエイポイント飛行はhovermap自体が全て障害物認識をし障害物回避しながらの飛行します。 映像の最後は、バッテリー残量低下をhovermap自身が判断して、スタートポイントへのGoHomeが作動し、ウエイポイントルートでは無くhovermapが最短ルートを見つけ出し帰還します。この際は、最短ルートとしてワイヤーネットと天井の隙間が最短ルートとなり、狭い隙間を通過して行きました。